伺服電機抖動是什么原因造成的?如何解決伺服電機抖動?
來源:昌昇自動化時間:2021-11-12
本文通過實例為大家解決幾種情況下會造成伺服電機抖動的原因,以及解決這些伺服電機抖動帶來的問題如何解決。
伺服電機抖動在哪幾種情況下會造成伺服電機抖動?怎樣才能解決這些伺服電機抖動帶來的問題?分別是怎么解決的?
例如:加減速時間設置得過小,伺服電機在突然的啟動或者停止的時候會產(chǎn)生高慣性抖動......分別把加減速時間調(diào)大可以解決這個問題。下面精選整理網(wǎng)友對伺服電機抖動原因進行的分析,供大家了解借鑒:
維修觀點一
當伺服電機在零速時發(fā)生抖動,應該是增益設高了,可減小增益值。如果啟動時抖動一下即報警停車了,最大可能是電機相序不正確。
維修觀點二
1、PID增益調(diào)節(jié)過大的時候,容易引起電機抖動,特別是加上D后,尤其嚴重,所以盡量加大P,減少I,最好不要加D。2、編碼器接線接錯的情況下也會出現(xiàn)抖動。3、負載慣量過大,更換更大的電機和驅(qū)動器。4、模擬量輸入口干擾引起抖動,加磁環(huán)在電機輸入線和伺服驅(qū)動器電源輸入線,讓信號線遠離動力線。5、還有就是一種旋轉(zhuǎn)編碼器接口電機,接地不好的情況很容易造成震動。
觀點三
1、伺服配線:a.使用標準動力電纜,編碼器電纜,控制電纜,電纜有無破損;b.檢查控制線附近是否存在干擾源,是否與附近的大電流動力電纜互相平行或相隔太近;c.檢查接地端子電位是否有發(fā)生變動,切實保證接地良好。
2、 伺服參數(shù):a.伺服增益設置太大,建議用手動或自動方式重新調(diào)整伺服參數(shù);b.確認速度反饋濾波器時間常數(shù)的設置,初始值為0,可嘗試增大設置值;c.電子齒輪比設置太大,建議恢復到出廠設置;d.伺服系統(tǒng)和機械系統(tǒng)的共振,嘗試調(diào)整諧波濾波器頻率以及幅值。
3、機械系統(tǒng):a.連接電機軸和設備系統(tǒng)的聯(lián)軸器發(fā)生偏移,安裝螺釘未擰緊;b.滑輪或齒輪的咬合不良也會導致負載轉(zhuǎn)矩變動,嘗試空載運行,如果空載運行時正常則檢查機械系統(tǒng)的結(jié)合部分是否有異常;c.確認負載慣量,力矩以及轉(zhuǎn)速是否過大,嘗試空載運行,如果空載運行正常,則減輕負載或更換更大容量的驅(qū)動器和電機。
維修觀點四
維修總結(jié)
一.機械結(jié)構(gòu)引起的抖動可分為兩種情況:1)空載抖動:a.電動機基礎(chǔ)不牢、剛度不夠或固定不緊。b.風扇葉片損壞,破壞了轉(zhuǎn)子的機械平衡。c.機軸彎曲或有裂紋。可通過緊固螺釘、更換風扇葉片、更換機軸等辦法解決。2)如果加負載后抖動,一般是傳動裝置的故障引起,可判斷以下部位存在缺陷:a.膠帶輪或聯(lián)軸器轉(zhuǎn)動不平衡。b.聯(lián)軸器中心線不一致,使電動機與所傳動的機械軸線不重合。c.傳動膠帶接頭不平衡。可通過校正傳動裝置使之平衡等辦法解決。
二.速度環(huán)問題引起的抖動:速度環(huán)積分增益、速度環(huán)比例增益、加速度反饋增益等參數(shù)不當。增益越大,速度越大,慣性力越大,偏差越小,越易產(chǎn)生抖動。設定較小的增益可維持速度響應,不易產(chǎn)生抖動。
三.伺服系統(tǒng)的補償板和伺服放大器故障引起的抖動:電機運動中突然掉電停止,產(chǎn)生很大抖動,與伺服放大器BRK接線端子以及設定參數(shù)不當有關(guān)。可增加加減速時間常數(shù),用PLC緩慢啟動或停止電機使之不抖動。
四.負載慣量引起的抖動:導軌和絲桿出現(xiàn)問題引起負載慣量增大。導軌和絲杠的轉(zhuǎn)動慣量對伺服電機傳動系統(tǒng)的剛性影響很大,固定增益下,轉(zhuǎn)動慣量越大,剛性越大,越易引起電機抖動;轉(zhuǎn)動慣量越小,剛性越小,電機越不易抖動。可通過更換較小直徑的導軌和絲桿減小轉(zhuǎn)動慣量從而減小負載慣量來達到電機不抖動。
五.電氣部分引起的抖動:
a.制動沒打開,反饋電壓不穩(wěn)等因素引起。檢查制動是否打開,通過加編碼器矢量控制零伺服功能,采用降力矩的方式輸出一定的的轉(zhuǎn)矩解決抖動。
反饋電壓不正常應先檢查振動周期是否與速度有關(guān),若有關(guān),則應檢查主軸與主軸電機的連接方面是否有故障,主軸以及裝在交流主軸電機尾部的脈沖發(fā)生器是否損壞等,若無關(guān),則應檢查印刷線路板上是否故障,需要查看線路板或重新調(diào)整。
b.電動機運行中突然抖動,大多是缺相造成的,應重點檢查熔斷器熔體是否熔斷,開關(guān)接觸是否良好,并測量電網(wǎng)各相是否有電。有了這些網(wǎng)友分析的觀點,您是否對伺服電機運行時抖動的原因有個大致的了解了呢?遇到這種情況,可以根據(jù)網(wǎng)友觀點中分析的原因進行排查,另外,平常也可以注意這些問題,避免伺服電機運行時抖動。
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