ABB機器人伺服電機修理常見幾大故障處理
來源：昌昇自動化時間：2021-10-30
1.高速旋轉時出現電機差錯計數器溢出過錯，怎么處理？
高速旋轉時發作電機差錯計數器溢出過錯。
對策1：查看電機動力電纜和編碼器電纜的配線是否正確，電纜是否有破損。
輸入較長指令脈沖時發作電機差錯計數器溢出過錯。
運轉過程中發作電機差錯計數器溢出過錯。
對策2：增大差錯計數器溢出水平設定值；減慢旋轉速度；延長加減速時間；負載過重，需求從頭選定更大容量的電機或減輕負載，加裝減速機等傳動組織提高負載才能。
2.在有脈沖輸出時不工作，怎么處理？
監督操控器的脈沖輸出當時值以及脈沖輸出燈是否閃爍，承認指令脈沖現已履行并現已正常輸出脈沖；
查看操控器到驅動器的操控電纜，動力電纜，編碼器電纜是否配線過錯，破損或許接觸不良；
查看帶制動器的伺服電機其制動器是否現已翻開；
監督伺服驅動器的面板承認脈沖指令是否輸入；
Run運轉指令正常；
操控形式必須挑選方位操控形式；
伺服驅動器設置的輸入脈沖類型和指令脈沖的設置是否共同；
確保正轉側驅動制止，回轉側驅動制止信號以及差錯計數器復位信號沒有被輸入，脫開負載而且空載運轉正常，查看機械體系。
3.沒有帶負載報過載，怎么處理？
假如是伺服Run（運轉）信號一接入而且沒有發脈沖的情況下發作：
查看伺服電機動力電纜配線，查看是否有接觸不良或電纜破損；假如是帶制動器的伺服電機則必須將制動器翻開；速度回路增益是否設置過大；速度回路的積分時間常數是否設置過小。
假如伺服只是在運轉過程中發作：
方位回路增益是否設置過大；定位完成幅值是否設置過小；查看伺服電機軸上沒有堵轉，并從頭調整機械。
4.運轉時出現反常聲音或顫動現象，怎么處理？
伺服配線：
運用規范動力電纜，編碼器電纜，操控電纜，電纜有無破損；查看操控線附近是否存在干擾源，是否與附近的大電流動力電纜互相平行或相隔太近；查看接地端子電位是否有發作變化，實在確保接地杰出。
伺服參數：
伺服增益設置太大，主張用手動或主動方法從頭調整伺服參數；承認速度反應濾波器時間常數的設置，初始值為0，可測驗增大設置值；電子齒輪比設置太大，主張恢復到出廠設置；伺服體系和機械體系的共振，測驗調整陷波濾波器頻率以及幅值。
機械體系：
銜接電機軸和設備體系的聯軸器發作偏移，安裝螺釘未擰緊；滑輪或齒輪的咬合不良也會導致負載轉矩變化，測驗空載運轉，假如空載運轉時正常則查看機械體系的結合部分是否有反常；承認負載慣量，力矩以及轉速是否過大，測驗空載運轉，假如空載運轉正常，則減輕負載或替換更大容量的驅動器和電機。
5.ABB機器人伺服電機維修做方位操控定位不準，怎么處理？
首要承認操控器實際宣布的脈沖當時值是否和料想的共同，如不共同則查看并修正程序；
監督伺服驅動器接收到的脈沖指令個數是否和操控器宣布的共同，如不共同則查看操控線電纜；查看伺服指令脈沖形式的設置是否和操控器設置得共同，如CW/CCW還是脈沖+方向；
伺服增益設置太大，測驗從頭用手動或主動方法調整伺服增益；伺服電機在進行往復運動時易產生累積差錯，主張在工藝答應的條件下設置一個機械原點信號，在差錯超出答應規模之前進行原點查找操作；機械體系本身精度不高或傳動組織有反常（如伺服電機和設備體系間的聯軸器部發作偏移等）。
6.ABB機器人維修做方位操控運轉報超速故障，怎么處理？
伺服Run信號一接入就發作：查看伺服電機動力電纜和編碼器電纜的配線是否正確，有無破損。
7.ABB工業機器人如何進行常規保養維護？
“剎車檢查” 正常運行前，需檢查電機剎車每個軸的電機剎車檢查方法如下：
1.運行每個機械手的軸到它負載大的位置。
2.機器人控制器上的電機模式選擇開關打到電機關(MOTORS OFF)的位置。
3.檢查軸是否在其原來的位置如果電機關掉后，機械手仍保持其位置，說明剎車良好。
失去減速運行(250mm/s)功能的危險
不要從電腦或者示教器上改變齒輪變速比或其它運動參數。這將影響減速運行(250mm/s)功能。
8.安全使用示教器應該注意的幾點：
安裝在示教器上的使能設備按鈕(Enabling device)，當按下一半時，系統變為電(MOTORS ON)模式。當松開或全部按下按鈕時，系統變為電機關(MOTORS OFF)模式。
9.為了安全使用示教器，必須遵循以下原則：
1.使能設備按鈕(Enabling device)不能失去功能編程或調試的時候，當機器人不需要移動時，立即松開能使設備按鈕(Enabling device)。
2.當編程人員進入安全區域后，必須隨時將示教器帶在身上，避免其他人移動機器人。
10.在機械手的工作范圍內工作，需遵守以下幾點:
1.控制器上的模式選擇開關必須打到手動位置,以便操作使能設備來斷開電腦或遙控操作；
2.注意機械手的旋轉軸,當心頭發或衣服攪到上面.另外注意機械手上其它選擇部件或其它設備；
3.檢查每個軸的電機剎車。
11.觸摸偏差
現象1：手指所觸摸的位置與鼠標箭頭沒有重合。
原因：示教器安裝完驅動程序后，在進行校正位置時，沒有垂直觸摸靶心正中位置。
解決：重新校正位置。
現象2：部分區域觸摸準確，部分區域觸摸有偏差。
原因：表面聲波觸摸屏四周邊上的聲波反射條紋上面積累了大量的塵土或水垢，影響了聲波信號的傳遞所造成的。
解決：清潔觸摸屏，特別注意要將觸摸屏四邊的聲波反射條紋清潔干凈，清潔時應將觸摸屏控制卡的電源斷開。
12.示教器觸摸無反應
現象：觸摸屏幕時鼠標箭頭無任何動作，沒有發生位置改變。
原因：造成此現象產生的原因很多，具體如下：
1.表面聲波觸摸屏四周邊上的聲波反射條紋上面所積累的塵土或水垢非常嚴重，導致觸摸屏無法工作；
2.觸摸屏發生故障；
3.觸摸屏控制卡發生故障；
4.觸摸屏信號線發生故障；
5.主機的串口發生故障；
6.示教器的操作系統發生故障；
7.觸摸屏驅動程序安裝錯誤。
解決：觀察觸摸屏信號指示燈，該燈在正常情況下為有規律的閃爍，大約為每秒鐘閃爍一次。
當觸摸屏幕時，示教器黑屏，這個問題比較復雜了。如果設置了背光節能，黑屏是正常的；如果誤操作了系統控制區的第二個字，也會黑屏。如果排除前兩點，則更新到新的韌體進行查看。
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