研討ABB機器人維修工作站芯片排序問題
來源：昌昇自動化時間：2021-10-29
機器人維修工作站提供4種不同形狀的模擬芯片，每類兩種顏色。在初始時，按照芯片料庫中的指定料槽擺放各類芯片。根據任務要求，需從芯片料庫中剔除所有摻雜或探出所有空位，剩余芯片產品留在芯片料庫原位。在此基礎上將剩余芯片產品進行排序，芯片產品排序實現方法主要有芯片產品簡單排序實現法、芯片產品交替排序實現法、芯片產品混合排序實現法這3類產品排序實現方法。
一、芯片產品簡單排序實現方法
將芯片料庫中剔除所有摻雜或探出所有空位，利用芯片料庫中的空位將所有剩余芯片產品按顏色進行排序，具體產品排序要求如下：三極管芯片，A類芯片從14號位置開始依次往后擺放，B類芯片從19號位置開始依次往前擺放；電容芯片，A類芯片從21號位置開始依次往后擺放，B類芯片從26號位置開始依次往前擺放；集成電路芯片，A類芯片從5號位置開始依次往后擺放，B類芯片從12號位置開始依次往前擺放；CPU芯片，A類芯片從1號位置開始依次往后擺放，B類芯片從1號位置開始依次往前擺放。
研討ABB機器人維修工作站芯片排序問題
1、芯片產品交替排序實現法
將芯片料庫中剔除所有摻雜或探出所有空位，利用芯片料庫中的空位將所有剩余芯片產品按顏色進行排序，具體產品排序要求如下：A類芯片產品從前往后放置奇數位置，B類芯片產品從前往后放置偶數位置。
雖然芯片產品交替排序實現法與簡單排序實現法有些區別，但是根據題目要求都可以完成兩種不同的排序任務。交替排序實現法在編程及邏輯上更簡潔、有效，可根據題意對目標狀態進行預先設定，并與現狀態進行對比。
2、芯片產品混合排序實現法
在簡單排序實現法、交替排序實現法基礎上，本文思考用人機交互界面設定每個位置的芯片顏色及狀態，此類排序實現法叫做混合排序實現方法。在研究過交替排序實現算法后，可知芯片產品的目標位置狀態可通過人為設定。而混合排序實現方法就是要通過人機交互界面代替人為設定的目標位置狀態，使得排序狀態更加隨機，更加不確定，難度增大。
二、總結
針對技能競賽中的實際需求和約束條件，完成并實現了芯片產品排序，給出了3種芯片產品排序的實現方法，分別是產品簡單排序實現方法、產品交替排序實現方法和產品混合排序實現方法。通過對比分析，提出了一種性能穩健、適應性強的產品混合排序實現方法。
