來源：昌昇自動化時間：2022-03-24
FB41稱為連續控制的PID用于控制連續變化的模擬量，與FB42的差別在于后者是離散型的，用于控制開關量，其他二者的使用方法和許多參數都相同或相似。
PID的初始化可以通過在OB100中調用一次，將參數COM-RST置位，當然也可在別的地方初始化它，關鍵的是要控制COM-RST；
PID的調用可以在OB35中完成，一般設置時間為200MS，
一定要結合幫助文檔中的PID框圖研究以下的參數，可以起到事半功倍的效果
以下將重要參數用黑體標明.如果你比較懶一點，只需重點關注黑體字的參數就可以了。其他的可以使用默認參數。
A：所有的輸入參數：
COM_RST: BOOL: 重新啟動PID：當該位TURE時：PID執行重啟動功能，復位PID內部參數到默認值；通常在系統重啟動時執行一個掃描周期，或在PID進入飽和狀態需要退出時用這個位；
MAN_ON： BOOL：手動值ON；當該位為TURE時，PID功能塊直接將MAN的值輸出到LMN，這可以在PID框圖中看到；也就是說，這個位是PID的手動/自動切換位；
PEPER_ON： BOOL：過程變量外圍值ON：過程變量即反饋量，此PID可直接使用過程變量PIW（不推薦），也可使用 PIW規格化后的值（常用），因此，這個位為FALSE；
P_SEL： BOOL：比例選擇位：該位ON時，選擇P（比例）控制有效；一般選擇有效；
I_SEL： BOOL：積分選擇位；該位ON時，選擇I（積分）控制有效；一般選擇有效；
INT_HOLD BOOL：積分保持，不去設置它；
I_ITL_ON BOOL：積分初值有效，I-ITLVAL（積分初值）變量和這個位對應，當此位ON時，則使用I-ITLVAL變量積分初值。一般當發現PID功能的積分值增長比較慢或系統反應不夠時可以考慮使用積分初值；
D_SEL ： BOOL：微分選擇位，該位ON時，選擇D（微分）控制有效；一般的控制系統不用；
CYCLE ： TIME：PID采樣周期，一般設為200MS；
SP_INT： REAL：PID的給定值；
PV_IN ： REAL：PID的反饋值（也稱過程變量）；
PV_PER： WORD：未經規格化的反饋值，由PEPER-ON選擇有效；（不推薦）
MAN ： REAL：手動值，由MAN-ON選擇有效；
GAIN ： REAL：比例增益；
TI ： TIME：積分時間；
TD ： TIME：微分時間；
TM_LAG： TIME：我也不知道，沒用過它，和微分有關；
DEADB_W： REAL：死區寬度；如果輸出在平衡點附近微小幅度振蕩，可以考慮用死區來降低靈敏度；
LMN_HLM： REAL：PID上極限，一般是100%；
LMN_LLM： REAL：PID下極限；一般為0%，如果需要雙極性調節，則需設置為-100%；（正負10V輸出就是典型的雙極性輸出，此時需要設置-100%）；
PV_FAC： REAL：過程變量比例因子
PV_OFF： REAL：過程變量偏置值（OFFSET）
LMN_FAC： REAL：PID輸出值比例因子；
LMN_OFF： REAL：PID輸出值偏置值（OFFSET）；
I_ITLVAL：REAL：PID的積分初值；有I-ITL-ON選擇有效；
DISV ：REAL：允許的擾動量，前饋控制加入，一般不設置；
B：部分輸出參數說明：
LMN ：REAL：PID輸出；
LMN_P ：REAL：PID輸出中P的分量；（可用于在調試過程中觀察效果）
LMN_I ：REAL：PID輸出中I的分量；（可用于在調試過程中觀察效果）
LMN_D ：REAL：PID輸出中D的分量；（可用于在調試過程中觀察效果）
C：規格化概念及方法：
PID參數中重要的幾個變量，給定值，反饋值和輸出值都是用0.0~1.0之間的實數表示，
而這幾個變量在實際中都是來自與模擬輸入，或者輸出控制模擬量的
因此，需要將模擬輸出轉換為0.0~1.0的數據，或將0.0~1.0的數據轉換為模擬輸出，這個過程稱為規格化
規格化的方法：（即變量相對所占整個值域范圍內的百分比 對應與27648數字量范圍內的量）
對于輸入和反饋，執行：變量*100/27648，然后將結果傳送到PV-IN和SP-INT
對于輸出變量 ，執行：LMN*27648/100，然后將結果取整傳送給PQW即可；
D：PID的調整方法：
一般不用D，除非一些大功率加熱控制等慣大的系統；僅使用PI即可，
一般先使I等于0，P從0開始往上加，直到系統出現等幅振蕩為止，記下此時振蕩
的周期，然后設置I為振蕩周期的0.48倍,應該就可以滿足大多數的需求。我記得網絡上有許多調整PID的方法，但不記得那么多了，先試試吧。
附錄：PID的調整可以通過“開始―>SIMATIC->STEP7->PID調整”打開PID調整的控制面板，通過選擇不同的PID背景數據塊，調整不同回路的PID參數。
